Die Gemeinde Herscheid liegt im Sauerland und ist eine von 15 Gemeinden und Städten im Märkischen Kreis. Sie gehört zum Regierungsbezirk Arnsberg.

Die Gemeinde Herscheid ist am Rande des Rheinischen Schiefergebirges gelegen. Die höchste Erhebung ist die Nordhelle mit 663 m ü. NN.

Die Gemeindefläche beträgt insgesamt 59 km².

Herscheid grenzt im Norden an die Stadt werdohl (MK), im Osten an die Stadt Plettenberg (MK), im Süd-Osten an die Stadt Attendorn (Kreis Olpe), im Süden an die Stadt Meinerzhagen (MK) und im Westen an die Kreisstadt Lüdenscheid (MK).

Die Gemeinde Herscheid verfügt über eine günstige verkehrsgeographische Lage. Die Anbindung an das Bundesautobahnnetz erfolgt über die Anschlussstelle Lüdenscheid-Süd mit Anbindung an die Sauerlandlinie A 45.

Die Anbindung an die Nachbarstädte erfolgt über Landstraßen. So verbindet die L 561 die Städte Lüdenscheid und Plettenberg und durchquert somit das Gemeindegebiet. Werdohl wird über die L 879 erreicht. Die L 696 verbindet Herscheid mit Meinerzhagen und Plettenberg. Ferner kann Meinerzhagen über die L 707 erreicht werden.